２３日１０時(shí)０７分，在航天員聶海勝的精準(zhǔn)操控和張曉光、王亞平的密切配合下，天宮一號(hào)目標(biāo)飛行器與神舟十號(hào)飛船成功實(shí)現(xiàn)手控交會(huì)對(duì)接。
８時(shí)２６分，航天員手動(dòng)控制神舟十號(hào)與天宮一號(hào)實(shí)施分離，神十飛船撤離至與天宮一號(hào)相對(duì)一定距離處。在北京航天飛行控制中心對(duì)兩航天器飛行狀態(tài)進(jìn)行全面檢查確認(rèn)后，航天員聶海勝操作手柄，控制神舟十號(hào)飛船向天宮一號(hào)目標(biāo)飛行器緩緩接近，航天員張曉光、王亞平密切監(jiān)視飛船儀表參數(shù)和對(duì)接靶標(biāo)，三名航天員密切協(xié)作、配合默契。
１０時(shí)００分，神舟十號(hào)與天宮一號(hào)對(duì)接環(huán)接觸。１０時(shí)０７分，兩飛行器連接成組合體。按照計(jì)劃，３名航天員將再次進(jìn)駐天宮一號(hào)，繼續(xù)開展相關(guān)科學(xué)實(shí)驗(yàn)。